Temuan Utama

Pada saat ini Robotika berkembang dengan pesat dan salah satu inovasinya adalah roda mekanum, yang memungkinkan mobilitas omnidirectional tanpa mengubah orientasi robot. Persamaan kinematika yang digunakan untuk menghitung hubungan antara kecepatan roda dan pergerakan robot perlu diperoleh dengan tingkat akurasi yang tinggi. Salah satu pendekatan yang sering digunakan untuk menyederhanakan sistem ini adalah metode aproksimasi deret Taylor, yang mampu menangani perhitungan non-linear Penelitian ini bertujuan untuk mengeksplorasi bagaimana metode aproksimasi deret Taylor dapat diterapkan untuk meningkatkan akurasi sistem. Error yang dihasilkan akan diperhatikan dalam derajat-derajat yang berbeda. Metode penelitian dilakukan melalui beberapa tahapan yaitu: Analisis Teoretis, Pemodelan Matematis, Simulasi Numerik, Analisis dan Evaluasi. Hasil Penelitian : - Penyederhanaan persamaan kinematika roda mekanum yang diturunkan dengan mempertimbangkan translasi pusat roda, rotasi platform, rotasi roda utama, serta rotasi roller menggunakan aproksimasi deret Taylor pada orde satu, dua, dan tiga. Hasil Simulasi Numerik ● N = 6 roller: RMS galat orde satu cukup besar .Orde dua dan tiga menurunkan galat drastis. ● N = 8 roller: Galat orde satu lebih kecil daripada N=6. Orde dua memberikan RMS yang jauh lebih rendah .Orde tiga tidak memberi perbaikan signifikan. ● N = 12 roller: Orde satu sudah cukup baik, orde dua mencapai RMS sangat kecil.

Potensi Manfaat

● Telah diperoleh model matematis yang efisien untuk roda mekanum. ● Hasil simulasi memperkuat bahwa orde dua merupakan pendekatan paling optimal